技术对接项目名称

六自由度测试平台控制系统研发

项目负责人

刘会英

执行期限

2020.07.20-08.05

所在院系

海洋工程学院

拟对接项目金额

19万元

技术需求相关

指标要求

技术内容

采用上下位机系统架构，PC及其应用软件作为控制上位机，单片机控制板作为执行下位机。通过下位机固件系统解算Stewart并联机构模型，实现空间六自由度运动的正解、反解运算，实现三维空间的自定义运动轨迹或载荷模拟，针对不同的测试对象搭建统一的测试平台；使用三维力传感器、倾角传感器、线位移传感器等获取实验过程中的各项数据；使用虚拟仪器软件开发上位机软件系统，在控制界面中能够按照需求对平台运动模式、运行速度、行程以及载荷大小、方向进行编程设置，实验结束后，通过导出功能，可以将采集的数据保存成Excel格式，以进行进一步的分析研究。

技术方法

a、使用LabVIEW开发平台，实现应用程序的开发；b、使用ARM架构开发平台专用运动控制器，实现六自由度运动正反解算；c、使用Ethernet接口实现上位机和下位机之间的通讯控制；d、试验台软件系统在Windows 7 环境下运行。

技术路线

技术成果指标

见附3-1

交付模式

控制系统设计方案

完整控制系统一套

相关软件（驱动、源代码等）资料

研制与试验报告